STM32 姿态传感器mpu6050的使用

2024-02-21 08:25| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录特性引脚说明使用I2C软件，驱动mpu6050手册中寄存器描述MPU6050初始化的步骤：数据读取mpu6050输出的值

特性

MPU6050 ，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用其内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，直接通过 IIC 接口向主控器输出姿态解算后的数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz

参数说明供电3.3V-5V通讯接口IIC 协议，支持的 IIC 时钟最高频率为 400KHz测量维度加速度： 3 维陀螺仪： 3 维ADC 分辨率加速度： 16 位陀螺仪： 16 位加速度测量范围±2g、 ±4g、 ±8g、 ±16g 其中 g 为重力加速度常数， g=9.8m/s ²加速度最高分辨率16384 LSB/g加速度测量精度0.1g加速度输出频率最高 1000Hz陀螺仪测量范围±250 º/s 、 ±500 º/s 、 ±1000 º/s、 ±2000 º/s、陀螺仪最高分辨率131 LSB/( º/s)陀螺仪测量精度0.1 º/s陀螺仪输出频率最高 8000HzDMP 姿态解算频率最高 200Hz温度传感器测量范围-40~ +85℃温度传感器分辨率340 LSB/℃温度传感器精度±1℃工作温度-40~ +85℃功耗500uA~3.9mA (工作电压 3.3V) 引脚说明引脚名称说明VCC3.3/5V 电源输入GND地线SCLI2C 从时钟信号线 SCL (模块上已接上拉电阻)SDAI2C 从数据信号线 SDA (模块上已接上拉电阻)XDAI2C 主串行数据信号线，用于外接传感器(模块上已接上拉电阻)XCLI2C 主串行时钟信号线，用于外接传感器(模块上已接上拉电阻)AD0从机地址设置引脚接地或悬空时, 地址为: 0x68；接 VCC 时，地址为:0x69INT中断输出引脚

备注：SDA/SCL、 XDA/XCL 通讯引脚分别为两组 I2C 信号线；当模块与外部主机通讯时，使用 SDA/SCL，如与 STM32 芯片通讯；而 XDA/XCL 则用于 MPU6050 芯片与其它I2C 传感器通讯时使用，但一般不这样使用。

模块引脚与单片机连接

引脚名称开发板连接VCC接3.3或5VGNDGNDSCLPB6SDLPB7AD0悬空或者接地INTPA11

编程要点 (1) 初始化 STM32 的 I2C（软件模拟）； (2) 使用 I2C 向 MPU6050 写入控制参数； (3) 定时读取加速度、角速度及温度数据；

使用I2C软件，驱动mpu6050 #define GPIO_PORT_I2C GPIOB /* GPIO端口*/ #define RCC_I2C_PORT RCC_APB2Periph_GPIOB /* GPIO时钟*/ #define I2C_SCL_PIN GPIO_Pin_6 /* 连接SCL的GPIO */ #define I2C_SDA_PIN GPIO_Pin_7 /* 连接SDL的GPIO */ #define I2C_SCL_1() GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN) /* SCL = 1 */ #define I2C_SCL_0() GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN) /* SCL = 0 */ #define I2C_SDA_1() GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN) /* SDA = 1 */ #define I2C_SDA_0() GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN) /* SDA = 0 */ #define I2C_SDA_READ() GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN) /*读SDA数据 */ static void i2c_Delay(void) { uint8_t i; for (i = 0; i

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